51系列单片机常用的程序设计语言有：
汇编语言：
这是一种低级语言，直接操作单片机的硬件系统，如存储器、I/O端口、定时/计数器等。其优点是指令效率高、执行速度快，在实时性要求较高的场合有着不可替代的作用。但由于其代码可读性较差，编写和调试相对较复杂，因此通常用于对性能要求极高且需要直接控制硬件的场合。
C语言：
C51是专为51单片机设计的一种高级编程语言，属于标准C语言的一个子集。C语言具有可读性强、易于调试维护、编程工作量小等优点。通过C语言编程，可以调用丰富的库函数，简化复杂的逻辑处理和算法实现，且生成的代码执行效率高，适合大规模项目开发。
BASIC语言：
这是一种高级语言，易于学习和使用，适合初学者。BASIC语言编写的程序可以通过简单的语法和命令实现基本的控制和操作，但其功能相对有限，不太适合复杂的应用开发。
Pascal语言：
这是一种结构化的高级语言，具有良好的可读性和可维护性。使用Pascal语言编程可以通过更加简洁和易于理解的语法编写程序，但其应用相对较少，主要用于教学和某些特定场合。
Python语言：
Python是一种脚本语言，具有简单易学、可读性强的特点。使用Python语言编程可以快速开发单片机应用程序，并且可以方便地调用各种库函数和模块，但其执行效率相对较低，不太适合对性能要求极高的场合。
嵌入式C++：
基于C语言的一种高级编程语言，适用于嵌入式系统的开发，具有更好的可移植性和性能优化能力。
PL/M语言：
这是一种高级编程语言，适用于单片机的开发，具有较好的可移植性和可读性，但其使用相对较少。
综上所述，51系列单片机最常用的程序设计语言是汇编语言和C语言，其他语言如BASIC、Pascal和Python等也有应用，但相对较少。选择哪种编程语言取决于具体的应用需求和开发者的熟悉程度。
