银河护卫队的成立是由星爵（Star-Lord）为了预防银河系中可能发生的灾难而招募一群星际英雄组成的。他招募的成员包括：
亚当术士（Adam Warlock）
毁灭者德拉克斯（Drax the Destroyer）
加美拉（Gamora）
树精格鲁克（Groot）
火箭浣熊（Rocket Raccoon）
螳螂（Mantis）
胜利先生（Major Victory）
Cosmo（一只高智商、会心电感应的狗）
他们最初在拥有近宇宙范围的心灵运输系统的Knowhere建立了一个根据地。后来，星爵被统帅罗南流放到负波带，他在那里与Jack Flag结盟守卫42号监狱，并成功联系其他队员支援，最终组成了一支完整的银河护卫队。
